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第一章 智能汽车技术概述

第一章单元测验

1、下述用于区分l4级和l5级自动驾驶的条件是：
    a、l5可以操控在任何天气条件下，而l4则不能
    b、l4具有严格的odd限制，而l5则没有
    c、l5能操控在任何路况下，而l4则不能
    d、l5具有oedr功能，而l4则不具有

2、在自适应巡航中，下面哪个目标应作为感知对象：
    a、道路标线
    b、前方车辆
    c、交通信号灯
    d、道路标志

3、区别于高速场景，城市场景应考虑哪些驾驶行为：
    a、变道
    b、超车
    c、转弯，通过交叉路口
    d、通过环岛

4、软件监管模块主要负责监管：
    a、环境感知
    b、环境建图
    c、运动规划
    d、控制器

5、激光雷达是综合性能最强的传感器单元，不仅可不受光照变换的干扰，也不受雨雾雪等天气影响。

第一章单元作业

1、请论述l5级别的自动驾驶汽车实现广泛应用需考虑哪些因素，目前存在哪些技术限制，以及可能的改进方法。

2、激光雷达是否能替代其他传感器而作为唯一车载感知单元呢？

第二章 车辆状态估计

第二章单元测验

1、扩展卡尔曼滤波的精度不取决于以下哪一项？
    a、初始参数的选择
    b、系统模型的非线性度
    c、观测模型的非线性度
    d、状态量的选择

2、加权最小二乘中，当各测量值误差的方差相同时，可以等价于一般最小二乘。

3、递归最小二乘中增益矩阵k表示了当前的测量值和之前测量值的匹配程度。

4、当卡尔曼滤波器中的测量噪声协方差r趋于零时，当前估计值依赖观测值多于预测值。

5、假设无迹卡尔曼滤波状态量的维数为a，则需要计算 个sigma点。

第二章单元作业

1、当没有观测量，或者观测量失效时，卡尔曼滤波的迭代过程能否继续执行？

2、计算题：同时使用激光雷达、毫米波雷达和视觉传感器对车辆前方的障碍物进行距离测量，测量结果如下（单位为：m）： 测量次数 激光雷达（标准差=0.1 米） 毫米波雷达（标准差=0.2 米） 摄像头（标准差=1 米） 1 12.1 2 12.3 3 12.4 4 12.6 5 12.3 6 13.0 请使用加权最小二乘方法对车辆前方障碍物的距离进行估计。

第三章 基于gnss/ins的智能车定位

第三章单元测验

1、陀螺仪一般用来测量载体的（）。
    a、加速度
    b、角速度
    c、速度
    d、位置

2、导航坐标系的原点为地球的中心。

3、采用车辆gnss/ins松组合定位时，gnss和ins会分别完成车辆位置的解算。

4、地心惯性坐标系和地心地固坐标系的原点相同。

5、标定是进行组合定位的基础，一般包括 、 和 三项内容。

第三章单元作业

1、为什么一般gnss接收机收到四颗卫星信号才能完成定位？

2、简述把其他观测量信息（比如车辆轮速）引入到车辆组合定位中的方法，包括如何设置状态量、状态方程、观测量、观测方程等。

第四章 激光雷达与视觉感知技术基础

第四章单元测验

1、一般来说，激光雷达所受干扰的噪声源包括：
    a、反射信号接收的不确定性
    b、与目标交互过程 中存在 光束被物体 表面 吸收以及镜面反射的问题
    c、在不同介质的传播速率影响
    d、车辆低速运动产生的影响

2、图像坐标系到像素坐标系的变换方程中，z为点在世界坐标系下的参考坐标。

3、视差图的计算是为了进一步计算图中各点在相机坐标系下的坐标信息。

4、采用水平方向光轴平行设置的两台相机，其视差为同一三维目标点在（）。

5、在视觉坐标系转换过程中，需要进行坐标方程的（）变换。

第四章作业

1、请简述迭代最近点算法。

第八章 车辆规划与寻径

第八章 车辆规划与寻径测验

1、碰撞锥中的稳态稳定点，对应两个物体运动中的那种情况
    a、a开始靠近
    b、b相对距离最小
    c、c开始远离
    d、d远离到无穷远处

2、课件中的a*算法视力中，路径倾向于沿着障碍物边界绕行，这是因为
    a、a这是唯一的一条最短路径
    b、b曼哈顿距离使然
    c、c这种方法能够减小机动
    d、d这纯粹是随机行为

3、车辆在沿着既定路线行驶时，突然发现前方有行人需要避让，请问这个避让涉及到分层规划的那个或者哪些部分
    a、a寻径
    b、b行为决策
    c、c运动路径生成
    d、d运动控制

4、根据碰撞锥方法可知，当两个物体以恒定速度运动时，如果初始时刻vr大于零，则在任意时刻都不会发生碰撞？

第八章 车辆规划与寻径作业

1、请用分层规划的思路，简述一个人从a地驾车前往b地的过程

2、在课件所述的a*算法中，如果希望路径沿斜线到达障碍物边沿，再转弯，应当如何修改现有的启发函数

第九章 车辆行为决策规划与控制

第九章 车辆行为决策规划与控制测试

1、在使用pid方法进行车辆速度跟随时，如果不希望出现超调现象，则应该
    a、a增大i参数
    b、b减小i参数
    c、c增大d参数
    d、d减小d参数

2、当障碍物处在运动状态时，可以率先采用以下哪种路径生成方法
    a、aa*方法
    b、bapf方法
    c、crrt方法
    d、d以上都不行

3、当环境中所有物体处于静止时，采用以下方法进行多次规划，每次所得结果可能不同的是
    a、aa*方法
    b、bapf方法
    c、crrt方法
    d、dabc每次规划结果都相同

4、在使用视线向导法进行车辆横向控制时，如果希望车辆尽快缩小横向位置偏差，可以尝试以下哪些方法？
    a、a增大p参数
    b、b减小p参数
    c、c增大视向半径
    d、d减小视向半径

5、当车辆传感器只能感知到一定范围内的障碍物，且预定的目标点不在感知范围以内时，不能采用rrt方法进行局部路径规划

第九章 车辆行为决策规划与控制作业

1、当采用传统apf方法进行避障时，如果起始点、障碍物和目标点位于同一条直线上，且障碍物位于物体和目标点之间，物体有没有可能到达目标点？为什么？如果不能，需要做怎样的调整？

2、如果在使用rrt方法进行路径规划时发现规划一次所需的时间很长，规划所得的路径并不能迅速指向目标点，存在“绕路”的现象，应该如何处理？